一、 機(jī)械手的在注塑工業(yè)的應(yīng)用
　　 隨著塑料加工行業(yè)在我國(guó)的迅速發(fā)展，注塑成型設(shè)備的自動(dòng)化程度也越來(lái)越高。現(xiàn)代化的注塑機(jī)常常配置有機(jī)械手，以提高生產(chǎn)效率。注塑機(jī)械手是能夠模仿人體上肢的部分功能，可以對(duì)其進(jìn)行自動(dòng)控制使其按照預(yù)定要求輸送制品或操持工具進(jìn)行生產(chǎn)操作的自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。注塑機(jī)械手是為注塑生產(chǎn)自動(dòng)化專門配備的機(jī)械，它可以在減輕繁重的體力勞動(dòng)、改善勞動(dòng)條件和安全生產(chǎn)；提高注塑成型機(jī)的生產(chǎn)效率、穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量、降低廢品率、降低生產(chǎn)成本、增強(qiáng)企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力等方面起到及其重要的作用。

　　 在注塑工業(yè)中適用的機(jī)械手按其智能程度可以分為以下兩種類型：1、基本型注塑機(jī)械手，該類型機(jī)械手一般包括固定模式程序和按生產(chǎn)工藝需求的教導(dǎo)模式程序。固定模式程序涵蓋了目前注塑生產(chǎn)的幾種標(biāo)準(zhǔn)工藝，利用工業(yè)控制器來(lái)做簡(jiǎn)單、規(guī)則和重復(fù)的動(dòng)作。教導(dǎo)模式程序是特意為生產(chǎn)工藝特殊的注塑機(jī)適用，通過(guò)把基本動(dòng)作的有序而安全的編排達(dá)到成功取物的目的。2、智能型注塑機(jī)械手，該類型機(jī)械手一般包括多點(diǎn)記憶置放、任意點(diǎn)待機(jī)、較多自由度等功能，一般采用伺服驅(qū)動(dòng)，能夠進(jìn)行最大限度的仿人執(zhí)行比較復(fù)雜的操作，還可以通過(guò)配備先進(jìn)的傳感器，讓其具有視覺、觸覺和熱覺功能，使其成為具有很高智能的注塑機(jī)器人。

　　 注塑機(jī)械手的組成一般由執(zhí)行系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等組成。執(zhí)行和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要是為了完成手臂的正常功能而設(shè)計(jì)，通過(guò)氣動(dòng)或液壓動(dòng)力來(lái)驅(qū)動(dòng)機(jī)械部件的運(yùn)轉(zhuǎn)，達(dá)到取物的功能�？刂葡到y(tǒng)則是通過(guò)對(duì)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行控制，使執(zhí)行系統(tǒng)按照預(yù)定的工藝進(jìn)行操作，以簡(jiǎn)易機(jī)械手的控制系統(tǒng)為例：　
人機(jī)界面
↑
↓
注塑機(jī)開模完信號(hào) ←→ 單片機(jī)←→ 注塑機(jī)機(jī)械手信號(hào)
↑
↓
各類閥信號(hào)
↑
↓
執(zhí)行氣缸
操作者通過(guò)人機(jī)界面進(jìn)行操作，在機(jī)械手收到注塑機(jī)給出的可執(zhí)行信號(hào)時(shí)，機(jī)械手切斷注塑機(jī)的可關(guān)模信號(hào)，確保機(jī)械手取物的安全性，在完成取物后機(jī)械手恢復(fù)注塑機(jī)的動(dòng)作�？刂葡到y(tǒng)的設(shè)計(jì)難點(diǎn)在于機(jī)械手與注塑機(jī)的協(xié)調(diào)工作關(guān)系。在控制系統(tǒng)的指揮下，機(jī)械手按照預(yù)定的工作程序完成各個(gè)動(dòng)作，從而將注塑生產(chǎn)出的制品從模具中取出并傳送到指定地點(diǎn)或下一個(gè)生產(chǎn)工序中。在設(shè)計(jì)時(shí)，應(yīng)根據(jù)注塑機(jī)的性能、機(jī)械手的作業(yè)條件和要求、制品的形狀和重量等來(lái)確定控制系統(tǒng)。

　　 由于注塑機(jī)械手能夠大幅度的提高生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本，能夠穩(wěn)定和提高注塑產(chǎn)品的質(zhì)量，避免因人為的操作失誤而造成的損失。因此，注塑機(jī)械手在注塑生產(chǎn)中的作用變得越來(lái)越重要。目前國(guó)內(nèi)的機(jī)械手類型比較簡(jiǎn)單，且大都用于取件。隨著注塑成型工業(yè)的發(fā)展，以后將有越來(lái)越多的機(jī)械手用于上料、混合、自動(dòng)裝卸模具、回收廢料等各個(gè)工序上，而且將朝著智能化方向發(fā)展。

　　 二、選用機(jī)械手能帶來(lái)的經(jīng)濟(jì)效益
　　 選用機(jī)械手有以下幾點(diǎn)好處：
　　 首先，可以使每一模的產(chǎn)品生產(chǎn)時(shí)間固定化，相同的塑化時(shí)間、射出時(shí)間、保壓時(shí)間、冷卻時(shí)間、開關(guān)模時(shí)間，容易使產(chǎn)品的成品率提高，方便安排生產(chǎn)。其次，通過(guò)使用機(jī)械手，可以大大減少工人成本，按每人每月800元工資，每臺(tái)注塑機(jī)24小時(shí)生產(chǎn)，每天三班制計(jì)算：
　　 每臺(tái)注塑機(jī)每月需要花費(fèi)人工費(fèi)用：
　　 800 x 3=2400元
　　 年工資為28800元
　　 3臺(tái)注塑機(jī)需要年人工費(fèi)用86400元
　　 使用機(jī)械手后一個(gè)人可以管理至少3臺(tái)注塑機(jī)，按3臺(tái)計(jì)算，那么一天只要1個(gè)人可以管理3臺(tái)注塑機(jī)，那么花費(fèi)的
　 月人工費(fèi)用為2400元，
　 年費(fèi)用為28800元
　 可以節(jié)省57600元。
　 如果使用工人管理注塑機(jī)，那么每天24小時(shí)至少有2個(gè)小時(shí)不能進(jìn)行正常生產(chǎn)，那么生產(chǎn)效率只有使用機(jī)械手的92％，按45秒成型周期算，使用每臺(tái)機(jī)械手每天可以多生產(chǎn)160個(gè)，每年多生產(chǎn)57600個(gè)，按每個(gè)0．1元利潤(rùn)計(jì)算，那么可以多創(chuàng)造5760元利潤(rùn)，
　　 3臺(tái)機(jī)械手每年可以多創(chuàng)造的利潤(rùn)：57600 x 0．1 x 3=17280元
　　 3臺(tái)機(jī)械手需要總的投資 ：36000 x 3二108000元
　　 實(shí)際上一個(gè)注塑工人的每月花費(fèi)遠(yuǎn)遠(yuǎn)不止800元，隨著社會(huì)保障制度的健全和完善，每個(gè)企業(yè)都面臨著給員工做養(yǎng)老保險(xiǎn)等福利，費(fèi)用就要成倍的增加，工人的流動(dòng)性越來(lái)越大，新工人的培養(yǎng)成本也就越來(lái)越高，因此保守估計(jì)1年之內(nèi)就可以收回所有的機(jī)器投資。
　　 以上參數(shù)按一般正常情況下作出的，實(shí)際情況按實(shí)際生產(chǎn)為準(zhǔn)。
　　 其次，工人會(huì)由于工作情緒、節(jié)假日、身體狀況造成缺勤，特別是春節(jié)前后， 各注塑工廠人員最緊缺，而用了機(jī)械手，該類情況就不會(huì)干擾到工廠的正常生產(chǎn)。由于使用了機(jī)械手，工人的工作安全性有了保障，不會(huì)出現(xiàn)由于工作疏忽或者疲勞造成的工傷事故。特別是三班倒的工作，晚上更容易出現(xiàn)生理性疲勞，容易出安全事故，夏天由于工作溫度很高，容易出現(xiàn)工人身體不適，精神不足。
最后，機(jī)械手可以保證生產(chǎn)的量，在接到訂單后容易安排生產(chǎn)管理。

　　 三、 塑機(jī)專用機(jī)械手的選購(gòu)
　　 目前市場(chǎng)上的注塑機(jī)械手種類很多，如何在這么多種的機(jī)械手種挑選出適合的機(jī)械手確實(shí)是一個(gè)很現(xiàn)實(shí)的難題。對(duì)于想適用機(jī)械手的工廠技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，對(duì)機(jī)械手需要從以下幾個(gè)方面進(jìn)行選擇：
　　 首先是對(duì)現(xiàn)有的注塑機(jī)的噸位的了解。不同噸位注塑機(jī)對(duì)應(yīng)著不同大小的模板尺寸和安全門高度，模板的尺寸直接決定著機(jī)械手的行程，安全門的高度影響著產(chǎn)品從模內(nèi)到模外的是否順利的取出，這兩個(gè)關(guān)鍵尺寸的確定之后就要考慮機(jī)械手的有效載荷多大，是不是足夠注塑產(chǎn)品的重量。
　　 其次是對(duì)機(jī)械手的性能和易用性的評(píng)價(jià)。機(jī)械手的性能通常通過(guò)它的運(yùn)動(dòng)速度和重復(fù)精度來(lái)體現(xiàn)，運(yùn)動(dòng)速度體現(xiàn)在反應(yīng)的快速性和高速性上，這個(gè)就需要對(duì)執(zhí)行部件進(jìn)行考察，特別是氣缸和電磁閥的選擇上決定了這些性能。重復(fù)精度主要是通過(guò)機(jī)械手的機(jī)械部件的加工和裝配精度來(lái)體現(xiàn)。機(jī)械手的易用性主要是體現(xiàn)在人機(jī)界面的友好性，是否能夠做到最大限度的人性化就是其中最大的難點(diǎn)，讓操作人員不看操作說(shuō)明書就能安全有效地對(duì)機(jī)械手進(jìn)行操作。
　　 再次是對(duì)機(jī)械手的可靠性和售后服務(wù)質(zhì)量的評(píng)價(jià)。和其他機(jī)械設(shè)備一樣，機(jī)械手上適用的零部件也會(huì)出現(xiàn)故障，所以要仔細(xì)觀察保修期限，評(píng)價(jià)保修期時(shí)，不單單要考察主關(guān)零部件的期限，特別要考察那些不在質(zhì)保范圍內(nèi)的易損零件的晶牌，一臺(tái)三年質(zhì)保期的機(jī)械手不一定比一年質(zhì)保期的合算�？煽啃灾饕�是通過(guò)零配件的質(zhì)量和裝配人員的熟練程度來(lái)體現(xiàn)，單單有高品質(zhì)的零配件不一定能保證高質(zhì)量的機(jī)器。售后服務(wù)目前是各行各業(yè)一直重點(diǎn)抓的一個(gè)環(huán)節(jié)，機(jī)械手在使用過(guò)程中不可避免地會(huì)出現(xiàn)問(wèn)題，因此售后服務(wù)的質(zhì)量就顯得十分重要，所以在機(jī)械手的選擇上要優(yōu)先考慮售后服務(wù)的快速性和質(zhì)量。

　　四、 注塑機(jī)專用機(jī)械手的發(fā)展
　 目前，隨著注塑業(yè)的不斷發(fā)展，產(chǎn)品的要求越來(lái)越高，模具也呈現(xiàn)“一模多腔”的趨勢(shì)，因此對(duì)于注塑機(jī)械手來(lái)說(shuō)就必須要解決這些難題。機(jī)械手在瓶坯模具的取出上一直是一個(gè)難題，一方面注塑機(jī)的開模定位不是很準(zhǔn)確，另外一方面對(duì)于一出多的情況如何去檢測(cè)所有的瓶坯都已經(jīng)被取出，前面這個(gè)問(wèn)題就需要注塑機(jī)來(lái)解決，后面的就需要加裝合適的傳感器來(lái)確認(rèn)。目前好多產(chǎn)品需要貼標(biāo)簽，如何通過(guò)機(jī)械手把標(biāo)簽貼到模內(nèi)也是一個(gè)難題，如果這兩個(gè)難題都能解決的話，那么注塑機(jī)專用機(jī)械手就可以說(shuō)開發(fā)成功了。當(dāng)然隨著網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)械手的聯(lián)網(wǎng)操作問(wèn)題也是以后發(fā)展的方向。相信不久的將來(lái)智能注塑機(jī)械手就會(huì)誕生，那時(shí)注塑工業(yè)就能真正實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化發(fā)展。